800g双足机器人Sim2Real全流程开源

足式机器人的sim2real一直是小团队的噩梦，之前大家要么用Isaac Gym（NVIDIA生态锁死）要么用PyBullet（精度不够），MuJoCo Warp的出现让CUDA加速+物理精度兼得成为可能。这个repo的含金量不在PPO本身，而在AGENTS.md里那套reward shaping的踩坑记录——双足平衡 reward 怎么设计才不会让机器人学出奇怪的步态，这是论文不会写的工程暗知识。

如果你在做25cm以下的小型双足机，这套方案比从头调Mujoco参数省至少两个月；如果是做轮式或四足，BAM执行器模型和域随机化的方法论也能迁移。建议先看AGENTS.md再决定要不要clone。