DragMesh-2 实现无触觉灵巧手操作

灵巧手操作铰接物体（门把手、抽屉、工具）的核心难点在于目标部件无法直接驱动，必须靠持续接触力传递运动，这比静态抓取多了动力学耦合的复杂度。DragMesh-2 的 PICA 模块本质上是在补偿没有触觉反馈时的力估计不确定性，类似思路在 MIT Cheetah 的盲足控制里见过，但用在多指手上是新的。

此前这个方向的代表作是英伟达 Isaac Gym 里的 shadow hand 基准，但那些任务大多是对刚性物体的简单推抓。DragMesh-2 把场景扩展到铰接体，且明确做了无触觉假设，这对降低硬件成本很关键——目前多数灵巧手 Demo 依赖昂贵的触觉阵列（如 Meta 的 ReSkin 或 GelSight）。

论文是否开源代码和仿真环境未在摘要中提及，这是决定能否快速跟进的要点。如果做家庭服务机器人或人形上肢，建议等代码放出后重点看 PICA 的接触力建模细节，以及是否支持迁移到 MuJoCo 或 Isaac Sim。