千元级双足机器人开源RL控制栈

双足机器人的门槛长期被波士顿动力、宇树等公司的万元级产品抬高，而 Microduck 把整机压到了几百美元区间且开源了全部控制代码。之前做 RL 真机验证的团队大多要么用 Isaac Gym 仿真后自己造迁移链路，要么直接买宇树 Go2 当平台但受限于封闭接口。这个项目的价值在于把 sim2real 的完整工具链（含域随机化、动作平滑、安全限制器）都放出来了，而且 RK3566 的算力约束逼出了高效的推理优化思路。

如果你在做足式机器人的策略部署或想验证某个 RL 算法在真实硬件上的鲁棒性，这比在 MuJoCo 里调参更有说服力，成本又远低于采购工业级平台。建议重点关注它的 50Hz 控制循环与神经网络推理的时序耦合设计，这是小算力芯片跑 RL 最容易踩坑的地方。